主要控制功能包括：地圖管理、路徑導(dǎo)航、路徑規(guī)劃、AGV導(dǎo)航控制、任務(wù)分配等圖2AGV控制系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)AGV導(dǎo)航方式所謂AGV導(dǎo)航方式是指決定其運行方向和路徑的方式，它不同于前面所說的一般通信。常用的導(dǎo)航方式分兩大類：車外預(yù)定路徑方式：是指在行駛的路徑上設(shè)置導(dǎo)航用的信息媒介物，AGV通過檢測出它的信息而得到導(dǎo)向的導(dǎo)航方式，如視覺二維碼、磁帶導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航等；非預(yù)定路徑(自由路徑)導(dǎo)航方式：是指在AGV上儲存著布局上的尺寸坐標(biāo)，通過識別車體當(dāng)前方位來自主地決定行駛路徑的導(dǎo)航方式，如導(dǎo)航、SLAM方式。

HN6200A大型地網(wǎng)接地電阻測試儀

HN60介質(zhì)損耗測量儀 華能變壓器容量及損耗測試儀 手持式變比組別測試儀  本儀器是測量地網(wǎng)接地電阻和接地點之間的接地導(dǎo)通的儀器。儀器采用變頻抗干擾技術(shù)，不需大電流測量，能在變電站強干擾環(huán)境下測得50Hz的準(zhǔn)確數(shù)據(jù)，測量結(jié)果由大屏幕液晶顯示，自帶微型打印機可打印輸出。儀器能測量接地阻抗和接地電阻，更能真實反映地網(wǎng)的實際特性。差模干擾在兩根信號線之間傳輸，屬于對稱性干擾。2干擾的產(chǎn)生在儀表系統(tǒng)中，常用的信號制是4～20mADC或1～5VDC。被測量量先被轉(zhuǎn)換成毫安或毫伏信號，由于二次儀表距離現(xiàn)場較遠，傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)處的，除了有用的信號外，經(jīng)常還有一些與測量信號無關(guān)的電壓或電流存在，這就是干擾。干擾形成有3個環(huán)節(jié)：干擾源；對干擾敏感的接收電路；干擾的傳輸途徑。切斷任何一個環(huán)節(jié)就會消除干擾。干擾的主要引入方式有以下幾種。

◆大型地網(wǎng)接地電阻測試儀 產(chǎn)品特點
    1、測量的工頻等效性好。測試電流波形為正弦波，頻率與工頻相差更小0.25Hz，為5Hz?？捎糜?0hz或60hz兩種頻率進行測量。
    2、測量精度高?；菊`差0.005Ω，可用來測量接地阻抗更小的大地網(wǎng)。
   3、功能強大?？蓽y量電流樁，電壓樁，地網(wǎng)阻抗、接地電阻，接地導(dǎo)通、土壤電阻率等。
    技術(shù)參數(shù)
   1、測量范圍：0～5000Ω
   2、分 辨 率：0.001mΩ
   3、測量誤差：±（讀數(shù)×2％+0.005Ω）
   4、抗工頻50Hz 電壓干擾能力：10V
   5、測試電流波形：正弦波
   6、測試電流頻率：單頻：40-70Hz 分辨率0.01Hz 隨意設(shè)置
              雙頻：50±0.25Hz 到 50±5.0Hz 步進0.25Hz
                  60±0.25Hz 到 60±5.0Hz 步進0.25Hz

測試操作步驟

1） 檢查用于試驗的電流線、電壓線和地網(wǎng)線是否有斷路現(xiàn)象（可以用萬用表測量），地樁上的鐵銹是否干凈，其埋進深度是否合適（>0.5米），同時檢查測試線與地樁的連接是否導(dǎo)通，如未導(dǎo)通，請?zhí)幚砗笾匦逻B接。

2） 電流測試線與電壓測試線的長度比為1：0.618，電流測試線的長度應(yīng)是地網(wǎng)對角線的3—5倍。

3） 電流測試線和電壓測試線按規(guī)定的長度將一端與儀器相接后平行放出。另一端分別接在兩支地樁上（如圖2所示）。

4） 將已放好的測試線檢查一遍，將萬用表一端接電流線或電壓線，另一端接地網(wǎng)線如無阻值顯示即為斷路，確認(rèn)完好再進行測試。

5） 檢查連線無誤后，給儀器接上AC220V/50HZ電源，對儀器進行通電。

6） 按測量鍵，開始測量

7） 儀器顯示測試結(jié)束后，記錄測試數(shù)據(jù)（本儀器可多次重復(fù)測量）。

8） 關(guān)掉儀器電源后，拆除連線，測試過程結(jié)束。所有獲取幀疊加顯示允許快速的視覺比較.所有獲取幀疊加顯示允許快速的視覺比較在中，分段存儲幀被疊加，因此所有的脈沖在屏幕上看起來都是堆疊在一起的。這允許對所有獲取幀進行快速的可視比較。選定的幀被設(shè)置為100,000，波形以藍色顯示在疊加幀的頂部。參考幀和所選幀之間的時間差(Delta)顯示在顯示器右側(cè)的結(jié)果面板中。Fastframe分段存儲方法的優(yōu)點包括：?高Fastframe波形捕獲率增加捕獲偶發(fā)事件的概率?使用高采樣率保證了波形細節(jié)?使捕捉脈沖的死區(qū)時間，確保有效利用記錄長度?存儲幀可以快速和直觀地進行比較，以確定是否在疊加顯示中出現(xiàn)異常顯示平均總結(jié)幀信息.5系列MSO分段存儲顯示，顯示平均總結(jié)幀信息Fastframe分段存儲支持標(biāo)準(zhǔn)的樣本采集模式，以及峰值檢測和高分辨率模式。

3．儀器操作說明：

1） 打開電源開關(guān)，計算機進行自檢，液晶屏顯示中文主菜單如圖3所示。

1） 按   鍵可移動光標(biāo)至各菜單項，并循環(huán)指示。被選中項反白字體顯示。選擇鍵的流程見圖4所示。

2） 在光標(biāo)當(dāng)前所示項目，按▼ ▲鍵鍵可進行該項菜單的變更，并循環(huán)指示，流程見圖5所示。